機械手控制

一、實訓(xùn)目的
1．使學(xué)員理解PLC基本結(jié)構(gòu)與組成，熟悉PLC的控制原理；
2．掌握PLC編程軟件的使用及操作技巧；
3．掌握PLC與力控（PCAuto3.1）的操作與應(yīng)用

二、實訓(xùn)器材
1．FX-2N-48MR PLC          1 臺
2．PC電腦                   1臺
3．SC-09編程電纜線          1條
4．力控軟件(PCAuto3.1)       1套

三、控制要求
機械手控制系統(tǒng)包括兩種工作方式：手動和自動。初始狀態(tài)：“上升、下降、左移、右移、夾/松”指示燈為OFF，開關(guān)“上/下、左/右、光/電”為ON，“夾/松”為OFF，原點指示燈為ON。
自動：將“自動/手動”開關(guān)置ON，“連續(xù)”置OFF，按下啟動按鈕后，系統(tǒng)完成一個周期的運行，停在初始狀態(tài)，若要繼續(xù)運行，需再次按下啟動按鈕。流程如下：  “初始狀態(tài)—啟動按鈕—下降—夾緊—延時2秒—上升—右移—下降—放松—上升—左移—初始狀態(tài)”
連續(xù)：將“自動/手動”和“連續(xù)”開關(guān)置ON，按下啟動按鈕后，系統(tǒng)完成一個周期的運行，停在初始狀態(tài)，延時2秒，系統(tǒng)自動進入下一個周期的運行。運行過程中，按下停止按鈕，系統(tǒng)完成當(dāng)前周期的運行，停止在初始狀。流程如下： “初始狀態(tài)—啟動按鈕—下降—夾緊—延時2秒—上升—右移—下降—放松—上升—左移—初始狀態(tài)—延時2秒—下降……”。
手動：將“自動/手動”開關(guān)置OFF，機械手根據(jù)不同的命令完成相應(yīng)的動作
流程如下：     初始狀態(tài)—“上/下”置OFF— 下限—“夾/緊”置ON—“上/下”置ON—上限—“左/右”置OFF—右限—“上/下”置OFF—下限—“夾/緊”置OFF—“上/下”置ON—上限—“左/右”置ON—左限—初始狀態(tài)

四、組態(tài)中PLC I/O口及輔助繼電器分配

輸入點	輔助繼電器	控制功能	輸出點	輸出設(shè)備	功能
X0	M300	啟動按鈕	Y0	機械手	原點指示
X1	M301	停止按鈕	Y1	機械手	上升指示
X2	M302	上限	Y2	機械手	右移指示
X3	M303	下限	Y3	機械手	下降指示
X4	M304	右限	Y4	機械手	左移指示
X5	M305	左限	Y5	機械手	夾緊/松開指示
X6	M306	光電
X7	M307	復(fù)位
X10	M310	上移/下移
X11	M311	夾緊/松開
X12	M312	左移/右移
X13	M313	自動
X14	M314	手動
X15	M315	連續(xù)

注：輸入點做為PLC控制時的輸入信號，輔助繼電器做為組態(tài)軟件的控制信號
五、梯形圖

六、實訓(xùn)步驟
1．連接編程電纜
2．接通PLC電源
3．打開編程軟件FXGP-WIN
4．組態(tài)仿真軟件
(1) 組態(tài)實訓(xùn)界面
見下頁
(2) 組態(tài)軟件的操作步驟
1．確認(rèn)PLC相關(guān)步驟已完成，相關(guān)實訓(xùn)組態(tài)界面已打開
2．端口定義（一般按默認(rèn)值）
3．操作達到考核進程要求即可

5．實訓(xùn)現(xiàn)象及考核評分
本實訓(xùn)主要目的是了解機械手的的工作過程
第一步：首先單擊自動按鈕，然后啟動按鈕，機械手將向下運動得分：17分
第二步：到達下限位置時，機械手夾緊物體得分：33分
第三步：夾緊物體后向上運動得分：50分
第四步：到達上限位置時，手臂向右平移得分：67分
第五步：到達右限位置時，手臂向下運動得分：83分
第六步：到到下限位置時，松開物體得分：100分

教學(xué)設(shè)備

產(chǎn)品分類

PLC實訓(xùn)機械手控制實驗

機械手控制